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Q系列 Q系列定位模塊QD75PQD75D用戶手冊(cè)詳細(xì)篇
所屬類別:三菱 >> Q系列PLC
資料介紹:

更改位置控制位移量

在“速度- 位置切換控制(INC 模式)”中,速度控制段期間可以更改位置控制位
移量。

(1 )速度- 位置切換控制(INC 模式)的速度控制段期間,可以更改位置控制位移
量。
除非速度- 位置切換控制(INC 模式)的速度控制段期間發(fā)布位移量變化請(qǐng)
求,否則會(huì)忽略該請(qǐng)求。
(2 )速度控制期間,“新位移量”通過順控程序存儲(chǔ)在“Cd.23 速度- 位置切換
控制位移量變化寄存器”中。
當(dāng)速度- 位置切換信號(hào)變成ON時(shí),位置控制的位移量存儲(chǔ)在“Cd.23 速度-位置切換控制位移量變化寄存器”中。
(3 )通過從外部源輸入速度- 位置切換信號(hào),從控制變成位置控制的時(shí)刻開始,位
移量存儲(chǔ)在軸監(jiān)視區(qū)的“Md.29 速度- 位置切換控制定位量”中。

t
能夠進(jìn)行位
速度 - 位置切換信號(hào)
ON
OFF
速度控制 位置控制
位置控制起動(dòng) 速度 - 位置切換控制( INC 模式)起動(dòng)
0 P2
OFF
速度- 位置切換鎖存標(biāo)志 ON ON
OFF
P3
P2 變成位置控制位移量
Cd.23 速度 - 位置切換控制,
Md.31 狀態(tài) :b1
忽略速度 - 位置切換信號(hào) ON 后的設(shè)置。
位移量更改寄存器
移量變化

圖9.15 位置控制位移量變化時(shí)序





9 - 88
MELSEC-Q
9 主要的定位控制

要點(diǎn)

當(dāng)用順控程序把數(shù)據(jù)寫入“ Cd.23 速度-位置切換控制位移量變化寄存器”時(shí),機(jī)器識(shí)別位移量更
改請(qǐng)求的存在。

在輸入速度-位置切換信號(hào)之前執(zhí)行速度-位置切換控制(INC 模式)之后新位移量有效。

使用軸監(jiān)視區(qū)的“速度-位置切換鎖存標(biāo)志”( Md.31

狀態(tài) :b1),可以用位置控制中的互鎖功能
允許/禁止位移量更改。

限制

(1 )如果在“Da.1 運(yùn)行形式”中設(shè)置“連續(xù)定位控制”或“連續(xù)路徑控制”,
則會(huì)發(fā)生“不能連續(xù)路徑控制(出錯(cuò)代碼:516 )” 的軸出錯(cuò)并且不能起動(dòng)
運(yùn)行。
(2 )當(dāng)在緊鄰定位數(shù)據(jù)前面的“Da.1 運(yùn)行形式”中設(shè)置“連續(xù)路徑控制”時(shí),
不能在定位數(shù)據(jù)的“Da.2 控制系統(tǒng)”中設(shè)置“速度- 位置切換控制”。(例
如,如果定位數(shù)據(jù)編號(hào)1 的運(yùn)行形式是“連續(xù)路徑控制”,則不能在定位數(shù)
據(jù)編號(hào)2 中設(shè)置“速度- 位置切換控制”。) 如果執(zhí)行該種設(shè)置,則會(huì)發(fā)生軸
出錯(cuò)(出錯(cuò)代碼:516 )并且機(jī)器會(huì)執(zhí)行減速停止。
(3 )如果在“Da.8 命令速度” 中設(shè)置“當(dāng)前速度(-1 )”,則會(huì)發(fā)生出錯(cuò)(出
錯(cuò)代碼:503 )”。
(4 )只有當(dāng)滿足下列(a )和(b )時(shí)才進(jìn)行速度控制期間的軟件行程極限檢查:
(a)“ Pr.21 速度控制期間的當(dāng)前進(jìn)給值”是“1:更新當(dāng)前進(jìn)給值”。
在設(shè)置除“1:更新當(dāng)前進(jìn)給值”之外的情況下,如果速度控制期間位
移量過軟件行程極限范圍,則只要速度控制變成位置控制就會(huì)發(fā)生出
錯(cuò)(出錯(cuò)代碼:507 或508 )并且軸會(huì)減速到停止。
(b)當(dāng)“ Pr.1 單位設(shè)置”是除“2:度”之外時(shí)
如果單位是“度”,則不進(jìn)行軟件行程極限范圍檢查。
(5 )如果“Da.6定位地址/
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電源模塊 Q62P
可選功能板 GT15-QFNB
不需要電源的擴(kuò)展基板 Q55B
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網(wǎng)絡(luò)模塊 AJ71QLP21S
FL-net模塊 QJ71FL71-T-F01
閃存卡 QD81MEM-1GBC
網(wǎng)絡(luò)模塊 A1SJ72QLP25
電源模塊 Q64P
晶體管速輸出模塊(漏型) QY41H
鉑電阻型溫度輸入模塊 Q64RD
DC型輸入模塊 QX82-S1
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QCPU(Q模式)用總線連接電纜 GT15-QC100B
以太網(wǎng)模塊 QJ71E71-B5
DC型輸入模塊(彈簧夾接線端子) QX80-TS
基本型CPU Q00JCPU,Q00CPU,Q01CPU
冗余CPU Q12PRHCPU
DC型速輸入模塊 QX80H
定位模塊(升級(jí)版) QD75P4N
主基板 Q38B
Q系列PLC大容量電池 Q7BAT
熱電偶型溫度輸入模塊 Q64TD
Q系列編程器ATA卡 Q2MEM-16MBA
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GT11觸摸屏 GT1150-QLBDQ
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DC型輸入模塊(彈簧夾接線端子) QX40-TS
老款小A系列擴(kuò)展基板 QA1S65B
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